中国人形机器人
量产元年报告

①出货：中国量产领先，双寡头格局初成

• 2025 年全球总出货约 1.8 万台，中国约 1.44 万台、占 84.7%。
• 宇树出货超 5500 台（全球约 32%）、智元超 4000–5100 台，两家合计近全球 75%。

②价值：执行系统占 BOM 过半

• 执行系统（关节执行器）占整机 BOM 约 53%，是价值量最高的环节。
• 行星滚柱丝杠约占整机 19%，是线性执行器的绝对主角；减速器约占 17%。

③降本：从 5.5 万美元向万元级迈进

• Optimus Gen2 硬件成本约 5.5 万美元；百万台成熟 BOM 有望降至约 1.6 万美元。
• 国产零部件使成本较 2023 年下降约 40%，国产供应链是降本主力。

④节奏：2026 量产元年，2027–2028 规模放量

• 特斯拉 Optimus Gen3 于 2026 年 7–8 月投产，年底规模量产、远期年产能 100 万台。
• 真正规模化量产节点预计在 2027–2028 年；大摩预计中国市场 2030 年达 150 亿美元。

⑤场景：工业先行，服务与家庭在后

• 当前以工业制造、物流分拣、商业展示与研发教育为主，家庭场景尚远。
• 抓取、插接、装配等重复劳动是最先跑通的场景。

⑥风险：商业化早期、盈利与技术不确定性

• 整机厂多未盈利，场景闭环与 ROI 仍待验证；灵巧手、触觉等仍在迭代。
• 量产节奏、技术路线（旋转/线性执行器）存在不确定性。

中国人形机器人市场规模（亿美元，大摩测算）

图1：中国市场规模预测（摩根士丹利口径）

2026 年约 20 亿美元 → 2030 年约 150 亿美元，出货量 5 万台 → 44.6 万台。2025 年赛迪口径为 15.5 亿元人民币，口径不同不可直接相加。

全球年出货量（万台）

图2：全球人形机器人出货量

2025 年全球约 1.8 万台（Omdia 预计 1.3 万台、赛迪中国 1.44 万台）；2026 年中国产量目标破 10 万台；大摩预计中国 2030 年达 44.6 万台。

整机 BOM 价值量结构（光大证券，远期口径）

图3：BOM 价值量拆解

执行系统 53.2%、感知系统 7.3%、其他（芯片/电池/结构等）39.5%。关节模组占整机约 40–60%，是最大成本块。

执行系统内部再拆

• 直线（线性）关节：占执行系统约 31%，核心是行星滚柱丝杠。
• 旋转关节：占约 17.9%，核心是无框力矩电机 + 谐波减速器。
• 灵巧手：占约 4.3%，但单手价值量高、技术迭代快。
• Optimus Gen2 参考：硬件成本约 5.5 万美元，传感器 37%、丝杠 20%、电机 20%、减速器 13%。

来源：36 氪光大证券；Optimus BOM 拆解（摩根士丹利/行业研报）。

核心零部件价值量占比（行业研报口径）

图4：主要零部件价值量占比（%）

行星滚柱丝杠约 19%、减速器约 17%、电机（无框/空心杯）约 12–20%、传感器约 7%；不同口径存在差异，为综合约数。

执行系统内部价值量（光大证券，占整机 BOM）

图5：直线/旋转关节与灵巧手占比

直线关节约 31.0%、旋转关节约 17.9%、灵巧手约 4.3%，合计约 53.2%（执行系统）。

01驱动

每只手约 20–25 个空心杯电机，高响应、小扭矩，是手部精细动作的"微型肌肉"。

02传动与感知

微型减速器、微型丝杠、腱绳、滑轮、编码器，叠加触觉阵列 FPC 与局部控制板。

03价值量

成熟量产后双手 BOM 中枢仍可达约 3000 美元；高端单手 4–8 万元、消费级约 5400 元。

2025 年主要厂商出货量（台，赛迪/Omdia 综合）

图6：主要厂商 2025 出货量对比

宇树超 5500 台、智元 4000–5100 台；乐聚/加速进化/松延动力各约 1000 台；优必选约 600 台；特斯拉 Optimus 试产不足 1000 台、Figure 约 150 台。

厂商路线

• 特斯拉 Optimus：工厂自用优先，Gen3 于 2026 年 7–8 月投产，远期年产能 100 万台。
• 宇树：四足机器人技术外溢，成本与量产能力领先，累计下线 1.8 万台。
• 智元：2026H1 全球出货第一（9700 台、43%），量产交付最快。
• 优必选：Walker 系列，布局工业与服务场景。
• Figure：估值高但 2025 出货仅约 150 台，仍在验证。

下游场景结构（定性占比，2025）

图7：人形机器人下游应用分布（定性示意）

以工业制造、物流、商业展示/研发教育为主，家庭与特种场景占比尚低；位置为基于当前落地结构的定性估计。

三类现实场景

• 汽车/3C 工厂：搬运、上下料、简单装配，部署在特斯拉、比亚迪等自有产线。
• 物流分拣：重复性抓取与分拣，ROI 相对清晰。
• 展示/研发：科研教育、展厅演示、数据采集，是当前出货的重要构成。

01已成熟

无框力矩电机国产化率超 85%，鸣志电器等人形电机营收高增；中低端已基本国产替代。

02攻坚中

行星滚柱丝杠、谐波减速器由宁波、绿的谐波等突破，技术与良率持续提升，是降本关键。

03待突破

高端灵巧手微型传动、触觉传感、高精密传感器仍在追赶，技术迭代最快。